「ご一緒します」は謙譲語ではない

　「自分が一緒に行く」と言いたい場合、「ご一緒します」は、「一緒」に「ご」をつけることで、丁寧語ではありますが、自分がへりくだり相手を立てる謙譲語にはなっていません。

　「ご一緒します」を謙譲語にすると「ご一緒させていただきます」や「お供させていただきます」となります。

　「お供する」という言葉は少し古い言い回しのイメージもあるかもしれませんが、「飲みに行くか」と上司に言われた時に「お供させていただきます」と言うのは、正しい日本語なんです！